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Pixhawk和树莓派通信连接教程及飞行指令控制方法

分类:开发类资料浏览:247发表时间:2023-05-06 15:58:50

Pixhawk和树莓派是两个常用于飞行控制的硬件设备,它们的结合可以实现更加精细的飞行控制和数据处理。本文将介绍Pixhawk和树莓派的连接方法以及飞行指令控制方法。

Pixhawk和树莓派通信连接教程及飞行指令控制方法

一、Pixhawk和树莓派的连接方法

Pixhawk是一款开源的飞行控制器,它可以通过串口和树莓派进行通信。下面是连接方法

1.准备工作

首先需要准备好Pixhawk和树莓派的硬件设备,以及连接线。

2.连接线的接法

将Pixhawk的TELEM2端口连接到树莓派的URT接口,连接线的接法如下

Pixhawk TELEM2端口连接线

1.红色线连接到树莓派的5V电源引脚;

2.黑色线连接到树莓派的GND引脚;

3.绿色线连接到树莓派的URT RX引脚;

4.黄色线连接到树莓派的URT TX引脚。

3.树莓派的配置

在树莓派上安装串口通信软件,例如minicom。在命令行中输入以下命令进行安装

sudo apt-get install minicom

安装完成后,打开minicom,选择串口设备,输入以下命令进行配置

sudo minicom -s

选择Serial port setup,将串口设备设置为/dev/ttyM0,波特率设置为115200。

4.测试连接

在minicom中输入以下命令进行测试

sudo screen /dev/ttyM0 115200

如果连接成功,将会出现以下信息

rduPilotMega 3.2.1 (b2b405fb)

Ready to FLY

5.连接完成

Pixhawk和树莓派的连接完成,可以进行下一步的飞行指令控制。

二、飞行指令控制方法

Pixhawk和树莓派连接后,可以通过树莓派向Pixhawk发送飞行指令,实现更加精细的飞行控制。下面是飞行指令控制方法

1.安装MVProxy

MVProxy是一款用于无人机的通信软件,可以通过MVLink协议与飞行控制器进行通信。在树莓派上安装MVProxy,可以通过以下命令进行安装

sudo apt-get install python-dev python-opencv python-wxgtk3.0 python-pip python-matplotlib python-pygame python-lxml

sudo pip install MVProxy

2.连接到Pixhawk

在命令行中输入以下命令进行连接

mavproxy.py --master=/dev/ttyM0 --baudrate 115200 --out=udp192.168.1.214550

其中,--master参数指定了Pixhawk的串口设备,--baudrate参数指定了波特率,--out参数指定了输出方式。

3.发送飞行指令

在命令行中输入以下命令进行发送飞行指令

mode guided

arm throttle

takeoff 10

其中,mode指令将无人机的模式设置为GUIDED模式,arm指令将无人机的电机解锁,throttle指令将无人机的油门打开,takeoff指令将无人机起飞到10米高度。

4.飞行控制

通过以上方法,树莓派可以向Pixhawk发送飞行指令,实现更加精细的飞行控制。可以通过修改发送的飞行指令,实现不同的飞行模式和控制方式。例如,可以通过修改throttle指令的数值,控制无人机的飞行高度。

本文介绍了Pixhawk和树莓派的连接方法以及飞行指令控制方法,希望能对无人机爱好者们有所帮助。


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